SLAM — Simultaneous Localization And Mapping.

Метод одновременного определения положения(локализации) и построения карты.

В данном проекте планируется создать библиотеку реализующую конвейер визуальной локализации и картографирования(Visual SLAM) основанный на оптимизации графа положений(pose-graph optimization). Основным отличием от существующих систем будет возможность легко и эффективно заменять реализации отдельных алгоритмов, таких как:

1. Примитивы и алгоритмы линейной алгебры.
2. Методы описания и оптимизации графа положений.
3. Алгоритмы анализа изображений и определения характерных точек.
4. Алгоритмы поиска соответствий характерных точек.
5. Подсистемы конфигурации и логирования

Такой подход позволит переносить данную реализацию SLAM на различные программно-аппаратные платформы, а также тестировать и сравнивать разные реализации базовых алгоритмов.

Для реализации инкапсуляции и упрощения разработки различных вариантов базовых алгоритмов будет использоваться подход type erasure для языка C++.