Orange PI RobotController

Приложение предназначено для:

• Получения данных (геймпада) с компьютера через Socket TCP
• Передачи данных на RobotController, посредством UART USB

Гарантии, которые есть

• Если соединение установлено (рано или поздно) данные с геймпада будут переданы в runtime
• Если команда отправлена (при условии что соединение через USB не будет прервано) - RobotController обработает команду в порядке очереди отправки команд
• При запуске приложение удалит все процессы, которые помешают старту на порту 8888
• Приложение само найдёт порт, к которому подключен RobotController, посредством отправки контрольного сообщения и прослушивания данных в ответ
• Приложение сохраняет данные о вольтаже RobotController внутри и не вычитывает, если это не нужно. Максимальная задержка получения вольтажа - 7 сек.
• При потере соединения (оборвётся USB), в течение 3 секунд RobotController перезагрузится (если были включены двигатели)
• После обрыва соединения, сервис попробует восстановить соединение или заново его запустить

Каких гарантий нет

• Всё что внутри файла RobotController.py - допускается к изменению, всё остальное - на свой страх и риск

Составляющие приложения

• RobotController - зона для программирования робота

  • runtime - метод, в котором будет происходить управление роботом с пульта
  • initialize - инициализация, например установка Exp контроллеров
  • autonomousMode - для работы в автономном режиме