Введение

Пример простого летного контроллера на базе ELBEAR ACE-UNO REV1.0.1/1.1.0.

Реализованы только базовые функции:

• Управление двигателями
• Стабилизация положения по данным инерциального датчика MPU 6050
• Управление с внешнего пульта (4 канала)

Основные идеи и алгоритмы заимствованы у проекта YMFC-AL

Вычисления с фиксированной точкой реализованы при помощи библиотеки libfixmath64

Для сборки используется VS Code с установелнынм пакетом plaform.io (инструкция по началу работы)

Перечень необходимых комплектующих

Были использованы следующие комплектующие:

• плата ELBEAR ACE-UNO REV1.0.1 или REV1.1.0- 1 шт;
• рама F450 - 1 шт;
• двигатель XK 2212 1000 kV - 4 шт;
• контроллер двигателя BL-30A - 4 шт;
• пропеллеры 9450 - 4 шт;
• аккумулятор LiPo 3s 11,1 В ёмкостью больше 2800 mAh - 1 шт;
• пульт дистанционного управления Microzone MC6C и приёмник- 1 шт;
• виброгасящая подставка для контроллера - 1 шт;
• 3-х осевой гироскоп и акселерометр MPU 6050;
• резистор 10 кОм - 1 шт, 1 кОм - 1 шт;
• диод выпрямительный 1 А 50 В - 1 шт.

Сборка и подключение

Замечание: Для платы Elbear ACE-UNO ревизии REV1.1.0 необходимо установить микропереключатель входа A0 в положение ON.

При сборке квадрокоптера важно учитывать правильное направление вращения двигателей и установку пропеллеров в соответствии с их расположением на схеме. Для изменения направления вращения двигателя достаточно поменять местами два любых провода, идущих к двигателю.

Акселерометр и гироскоп MPU-6050 должны быть установлены в центре рамы квадрокоптера на виброгасящей подставке для снижения помех от вибраций. Устройство должно быть направлено в соответствии с изображением на схеме.

Запуск квадрокоптера

После завершения сборки и прошивки платы ELBEAR ACE-UNO можно приступать к запуску квадрокоптера. Первый запуск рекомендуется проводить без установки пропеллеров, чтобы убедиться в исправности системы. После подключия аккумулятора, начнётся автоматическая калибровка двигателей и гироскопа, которая занимает около 10 секунд. Во время калибровки квадрокоптер должен находиться в неподвижном состоянии на горизонтальной поверхности.

Для активации двигателей сдвиньте левый стик на пульте управления в нижний левый угол (минимальный газ и рысканье влево). Для взлёта плавно поднимите ручку газа. После посадки квадрокоптера двигатели можно отключить, для этого сдвинуть левый стик в нижний правый угол (минимальный газ и рысканье вправо).

Запуск двигателей: минимальный газ и рысканье влево

Отключение двигателей: минимальный газ и рысканье вправо

Сборка и загрузка прошивки

Для сборки прошивки используется редактор Visual Studio Code с установленным плагином PlatformIO.

• Инструкция по настройке среды разработки с использованием программатора ELJTAG: https://elron.tech/wp-content/uploads/2024/05/instrukcija-po-pervomu-zapusku.pdf
• В случае отсутствия программатора ELJTAG для загрузки программы в плату Elbear ACE-UNO через USB можно воспользоваться консольной утилитой elbear_uploader. Инструкция по её использованию приведена в описании репозитория. Файл прошивки после сборки располагается в “.pio\build\mik32v2\firmware.hex”