Библиотеки для взаимодействия с энкодером QY3806-ABS-32768

Выполнил: студент ИУ9, МГТУ им. Н.Э. Баумана, Кочетков Денис

Библиотека для Arduino IDE

Подключение

Общение с микроконтроллером происходит по протоколу SPI, поэтому вам надо подключать его в соответствии с распиновкой вашего контроллера к первой шине SPI.

При подключению к 5В - диапазон измерений в градусах [0, 360] При подключнию к питанию 3.3В - диапазон измерения библиотеки сужается до [0, 180]

Функции библиотеки

class Encoder
{
public:
    Encoder(int CS);    // для создания объекта нужно указать пин CHIP SELECT
    void begin();       // инициализация портов

    void transfer();    //обменяться командой с устройством и получить данные
    int getValue();     // получить значение
    int getSafeValue(); // получить safe_value
    double angle();     // получить значение угла в градусах
};

Пример использования

#include "encoder.h"

#define ENCODER_CS  10

Encoder enc(ENCODER_CS);
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  enc.begin();
}

void loop() {
  enc.transfer();

  Serial.println(enc.angle());
  delay(10);
}

Библиотека для Raspberry PI

Подключение

Подключение аналогично arduino.

Функции библиотеки

class encoder:
    def __init__(CS)
    def begin()         # Инициализация устройства
    def transfer()      # передача команды на устройство, и получение с него сигнала
    value, safe_value   # переменные получаемые с энкодера
    def angle()         # возвращает значения угла в градусах
    def radians()       # возвращает значения угла в радианах

Пример использования

from encoder import encoder

e = encoder()
e.begin()

e.transfer()
print(e.angle())