Гироплатфортма для Кубика, ровера, наземной станции, и симулятора Лунной гравитации (квадрокоптер) PIC24HJ64GP502 или PIC24HJ64GP504 угловые 3-х осевые датчики- два взамокомпенсированные ITG-3200 в режиме без заводской температорной корректироваки магнитый 3-х осквой датчик - HMS5883L аксклерометр - 3-х осевой - ADXL345 основные скорости - 10.13375MIPS,0.5MIPS,128 Герц TIMER0:(10MIPS) ADC преобразователь для 4-х датчиков давления (веса) специальный pin выдает сигнвл ITG-3200 для высокоскоростной оцифровки угловых скоростей

Модуль работают в token-ring архитектуре. Все микроконтроллеры КА обмениваются данными через сериальный порт. Выход uart power harvesting направляется на uart вход гироплатформы. А в свою очередь uart выход гироплатформы соединен с uart входом коммуникационного микроконтроллера. И в самом конце uart выход соединен со входом power harvesting микроконтроллера. Кольцо замкнулось. –> power-harvesting -> giro -> comm –> каждый микроконтроллер может проверить работоспособность кольца отправив сообщение самому себе. Такая схема (в отличии от I2C) позволяет сохранять работоспособность даже если часть системы вышла из строя. Например тестирование под интенсивной радиацией разрушило выходной uart power harvesting блок PIC24 микроконтроллера, но работоспособность системы была сохранена - в резервном режиме пакеты отправляются в противоположном направлении. Переключение направления возможно по различным эвристическим алгоритмам. Каждый микроконтроллер в кольце имеет собственный адрес и исполняет так общие (доступ к энергонезависимой памяти, переключение скоростей работы микропроцессоров, обновление программного обеспечения и т.д.), так и специфические (управление питанием, съем гировертикали, прием комманд полученных через основную коммуникацию, и т.д.).

Команды деляться на общие команды коммуникационным модулем (типа =Xci) чтение или запись подсоединенного к микроконтроллеру I2C устройства- (типа @ ) чтение и запись flash или магнитно-резистивной памяти- (типа F&#0#5&#0#3&#0#0&#0#0&#0#0@&#1#0 - read nnn bytes) команды выдачи вектора гороскопа Работа с файловой системой-(типа FlashOpenFS, FlashCreateFile, FlashCloseFile, FlashOpenFile) обновление (типа загрузка модуля U==)

магнитнорезистивная (или flash) память используется специальные таблицы для быстрого вычисления кватернионов. scematics - разные тестовые схематики - последняя версия quad_v_4.pcb quad_v_4.sch объединена с коммуникационым модулем quad_v_4.pcb quad_v_4.sch - используется как для кубсата (pcb должна быть изменина до правильного размера), для наземной станции (управление антеной по данным расчета положения спутника, так и для квадрокоптера (симуляции лунной гравитации использует четыре сенсора давления - поддержка определенного напряжения на сенсорах позволяет в использовать квадрокоптер в качестве компенсатора гравитационного поля Луны)