Коммуникационый модуль 2.4Ггц PIC24HJ64GP504 или PIC18F3221, ядро RF - RF24L01+ энергонезависимая память - 25P16|SST25VF032B|M95M02-A125|MR20H40 основные скорости - 10.13375MIPS,0.5MIPS,128 Герц TIMER0:(10MIPS) дополнительная подстройка импенданса антенны.

Все модули работают в token-ring архитектуре. Микроконтроллеры КА обмениваются данными через UART порт. Выход uart power harvesting направляется на UART вход гироплатформы. А в свою очередь UART выход гироплатформы соединён с UART входом коммуникационного микроконтроллера. И в самом конце выход UART
коммуникационного модуля соединен со входом UART power harvesting микроконтроллера. Кольцо замкнулось. Скорость UART определяется режимами потребления питания основных модулей и контролируется power harvesting модулем. Соединение условно можно представить как: –> power-harvesting -> giro -> comm –> Каждый микроконтроллер может проверить работоспособность кольца отправив сообщение самому себе. Такая схема (в отличии от I2C) позволяет сохранять работоспособность даже если часть системы вышла из строя. Например тестирование под интенсивной радиацией разрушило выходной UART power harvesting блок PIC18778 микроконтроллера, но работоспособность системы была сохранена - в резервном режиме пакеты отправляются в противоположном направлении. Переключение направления возможно по различным эвристическим алгоритмам. Каждый микроконтроллер в кольце имеет собственный адрес и исполняет как общие (доступ к энергонезависимой памяти, переключение скоростей работы микропроцессоров, обновление программного обеспечения и т.д.), так и специфические (управление питанием, съем вектора вертикали, прием комманд полученных через основную коммуникацию, и т.д.).

Например - общие команды исполняемые коммуникационным модулем- =Xci - set response unit(X) and command (c) Например - чтение или запись подсоединенного к микроконтроллеру I2C устройства- @ or ">"L@ or L // where L is a length data to read Например чтение и запись flash или магнитно-резистивной памяти- F&#0#5&#0#3&#0#0&#0#0&#0#0@&#1#0 - read nnn bytes F&#0#1&#0#6F&#3#5&#0#2&#0#0&#0#0&#0#0Nasha Masha Luchshe Vashei potomy chto ona nasha - write data коммуникационные команды, например- ATDTl - connect to CubeSat ATSZ=Z set module in listen state on FQ1 when first message receved it reply with “CONNECT” to a UNIT ATDTE - set module in listen mode on FQ1 and when connection esatblished it reply with “CONNECT” to a unit Работа с файловой системой- ‘f’ // re-init FileSystem. All created files are lost. (FlashOpenFS, FlashCreateFile, FlashCloseFile, FlashOpenFile) обновление (загрузка модуля) U==

DebugProtocol - симулятор (модуль VS 2010) для отладки протокола коммуникации земля-борт. Error_correction - симулятор (модуль VS 2010) для отладки ошибок в передаваемых пакетах. express_PCB - необходимые модули разработки печатных плат. hex2download - модуль удаленной загрузки программ SatStrl -> GrSt -> comm module. impedanceMatching - различные вычисления импедансов для печатных плат и антенн. MEM_COMPARE - модуль сравнения FLASH памяти. scematics - разные схематики - главный модуль quad_v_4.pcb quad_v_4.sch объединен с giro platform.

quad_v_4.pcb quad_v_4.sch - используется как для кубсата (pcb должна быть правильного размера), для наземной станции, так и для квадрокоптера (для теста лунного ровера квадрокоптер используется в качестве симулятора гравитационного поля луны)