ZONES.md

Запретные зоны

Версия: 0.01 Дата: 07.10.2024

Диаграмма взаимодействия

Диаграмма

Вопросы к обсуждению

Полёт дрона без связи с ОРВД приводит к прекращению полёта.
Нет связи с ОРВД промежуток времени X - прекращается полёт (параметр задаётся).(?)
1. Каждые X времени могут обновляться полётные зоны (время X задаётся ОРВД и может меняться каждый раз).(?)
2. Если зоны обновились, то маршрут должен перестроиться соответственно.
Понять на сколько реально перестроить миссию из модуля безопасности.

Обсуждение

Вопрос: интервал связи каждый раз выставляется? Ответ: с каждым запросом задаётся в ответе.

Вопрос: запрос связи есть в 4 Ответ: с точки зрения общей логики интервал присутствует в каждом запросе. Интервал X секунд, если нет, то всё плохо.

Вопрос: всё одним пакетом, все вместе? Ответ: Можно разнести, разделить на важные и неважные. Важные по TCP. Неважные по UDP и т.п.

Вопрос: когда сажать то? Ответ: в течении времени заданном в ОРВД.

Вопрос: попробовать MQTT ? Ответ: нужен эксперимент (задачу)

Вопрос: Если зоны обновились, то маршрут должен перестроиться соответственно Ответ: Либо в модуле безопасности, либо в автопилоте (но пропускает через ОРВД).Вариант с модулем безопасности выглядит понятно. Новый маршрут должен отправляться в ОРВД и подтверждаться оператором ОРВД. Комментарий: Пока ждёт обработка нового маршрута связанная с перестройкой маршрута – квадрокоптер висит и ждёт. Комментарий: в ОРВД поддержка карт помещений внутри (спортзал, размер 5 на 5 метров), на примере помещения 6x4x4 (задача) Комментарий: эксперименты с подходщим радио оборудованием (задача)

Вопрос: часть с перестройкой зон, потенциально много проблем, вторая, предположим, что маршрут перестроился его надо загрузить в автопилот, его нужно в мавлинк канал автопилоту закинуть или по тому каналу, что есть сейчас, то в KOS писать кастомный парсер миссии и его записывать. (задача на эксперимент) Комментарий: mission planner не обновит миссию и будет рисовать старую, в консоли скажет, что новая миссия. Комментарий: договорились, что это устраивает.

Приоритеты

Сеансы связи т.к. перестройка взаимодействия с сервером
MQTT для телеметрии (возможно других запросов)
Работы с запретными зонами и пересчёт маршрута